質問者が納得前にも書きましたが、その方法はちゃんとWindows7用のドライバーがあるプリンターにしか使えません。
Windows7でローカルプリンターとしてPM-920Cのドライバーは組み込めたと、以前書いていたはずなので、それを土台に無理矢理ネットワークプリンタ設定をする必要があります。
すなわち、ローカルプリンターのドライバーの設定を手動で書き換えるのです。
WindowsXPの方のプリンターは共有設定が掛かっているのが前提で、XP側のプリンタードライバーはPMC-950C用でも基本的には行けるはずです。
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