質問者が納得型番記載してもらったので、だいぶわかりました。ありがとうございます。
お使いの機種はDVD-Rの場合はvideoモードしかえらべないようです。
下記の手順で試してみてください。
１ DVD-Rを入れます。
２ 録画します。1時間以内であればXPモードで。2時間までならSPにて。
３ DVDおよびビデオが停止中にリモコンの設定ボタンを押します。
４ システム設定－ディスク設定－ファイナライズを選びます。
５ ファナライズします。
６ PCにて確認し映っていれば友人に手渡し。これでOKです。
取扱説明書より...
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