質問者が納得ICMP は、通信状態をチェックするのに使われるものです。
http://www.tef-room.net/main/icmp.html
私のPCには、たまにカリフォルニアのコンピューターから Ping を打たれて気持ち悪いんですが （拒否したと報告されます）、一般には許可して差し支えないものです。
むしろ、許可しないと通信がうまく行かないものであって、でも攻撃に使われると思うと気持ち悪いので拒否したいものですね。
ICMP許可で改善するなら、それで良いと思いますよ。
許可 ＝ 直ちに危険、ではないです。
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