質問者が納得内容を見ていましたが、
モデムからルータと有線PCに二つ接続されてますが、
（基本モデムからのIPアドレスはひとつしか利用できないので）
ルータを挟まない限り、どちらかの端末しか利用できないと思います。
（あと大前提ですが、②は無線LANは利用可能なのですよね？！）
なので、下記のようにモデムから一度ルータへ接続し、
そのルータから有線PC（WANポートへモデムと、LANポートから有線PC）へ、
また無線PC（無線LANにて）を接続すべきです。
④モデム → ⑤ルータ → ①PC有線 →③プリンタ
④モ...
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