質問者が納得ライトアップされてるならフラッシュは切ったほうがいいです。
というか、内蔵フラッシュでは鍾乳洞の奥までとても届かないので、手前だけ明るい不自然な写真になると思います。
ISO感度は上げるほど明るくなりますが、ノイズも増えます。
ノイズを許容できるギリギリまで上げてください。
手持ちならタイマーは使わなくてもいいですが、手持ちで２秒タイマーを使うことで、わずかながらシャッターショックを軽減できます。
しっかり脇を締めてカメラを固定すれば、それなりにいい写真が撮れると思います。
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