質問者が納得取説を読んでMG6130は.."固定IP"..としておくことが繋がりやすくするコツかと思います。
http://cweb.canon.jp/manual/mp/mg8130/mg8130-mg6130-nst-jp-v1.pdf
上記URLより”ネットワークセットアップガイド”を読み、固定IPにしておくことが繋げやすくするコツです。
固定するIPの数値もむやみやたらにするのでなく、下記URL内の【準備】→
【 プリンタ側の設定 】でルータの設定を確認の上行って下さい。
http://...
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