質問者が納得D5100ならボディとしての問題はないと思います。
みなさんおっしゃる様に手振れが原因だと思います。
三脚をお持ちなら同じ設定で同じ場所を手持ちと三脚で撮り比べてもらうと
はっきりするんですけどね。
もし手振れなら息を止めてしっかり構えて撮る事をこころがけて、
速いシャッタースピードを使いましょう。
ISOを少し上げても良いと思うんです。
晴れてても400とか曇りだったら800とか。
必然的にシャッタースピード上がりますよね。
あと絞りは1~2段ぐらい絞った方がいいですね。
開放F3.5なら5.6とか8...
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