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カメラの設定としては絞り優先でF値は開放から2段絞りまで（一人の選手だけにピントを合わせるなら開放～1段二人ともに合わせるなら1段から2段）にすると良いです。
動きを表現するならシャッター速度優先で1/15～1/60位で狙っても良いですね。（手ブレに注意）
ISO感度はノイズが許せる一杯まで上げておくと良いです（400～1600位？場合によっては3200も有り）テスト撮影してみて決めてください。
フォーカスはC-AFが無難ですがピント合わせに迷うならMFにしてください。
測光モードはESPか中央部重点平均で良いと思いますが柔道着や畳の白さを表現するならやや＋に露出補正すると良いですね。
フラッシュは使わないでくださいね。
体育館だと水銀照明が多いのでホワイトバランスは確認してください。（オートでおかしくなければそのままでもOKです）

5mとなると結構近いので場外に出た来た時にすぐに避けられるよう気をつけてください。
もうちょっと距離をとる方が写真は撮りやすいと思いますよ。
40～150mmレンズの方が焦点距離としては良さそうですが暗いのでISOを上げてもピント合わせが苦しいかも知れません。
これも事前にテストして傾向を掴んでおくと良いですよ。
目線は立った状態より少し低めの方が迫力が出ます。

事前に練習をよく見てどんな写真を撮りたいかイメージを作っておくと良いですよ。
その時にテスト撮影もしておけば試合の時に撮影に集中できます。