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> アクオスのテレビに映っているのをビデオに録画する事が出来ません。

基本的にこういうことはできません。シャープもパナソニックも関係ありません。そもそもレコーダーはテレビから録画するものではありません。テレビとは無関係に自分自身で録画します。
まあ、テレビに映像出力端子がある場合は、それとDIGAの入力端子をアナログケーブルでつないでアナログ録画をすれば不可能ではないのですが、最近のテレビで映像出力端子を持つものはほとんどないため、つなげられない可能性が高いです。また、このやり方だとアナログ録画となるために画質が大幅に低下してしまいますし、操作も大変に面倒です。
DMR-XP21Vはデジタルチューナーを内蔵していますので、こんなことをする必要は全くありません。

DMR-XP21Vで録画をするのであれば、自分自身の内蔵チューナーで録画をしますので、こちらにもアンテナ線をつないで下さい。テレビとHDMIケーブルをつないだだけでは録画はできません。テレビにつながっているアンテナ線を引きぬいてレコーダーのアンテナ入力端につなげて下さい。そしてもう1本アンテナ線を用意して、レコーダーのアンテナ出力と先ほどまでアンテナ線がつながっていたテレビのアンテナ入力をつなげて下さい。なお、BSも視聴しているのでしたら、BSのアンテナ線も同様につなぎ直して下さい。
あとはレコーダーで受信の設定をするだけですが、テレビを買い換える前に普通に使えていたなら、そのままで使えると思います。