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セルシオ(新規レクサス専用設計)→LS
クラウンクーペ→ソアラ（スープラは兄弟車）→SC
アリスト(クラウンマジェスタの兄弟車)→GS
アルテッツァ(マークII派生)→IS
カムリ・プロミネント→ウィンダム＝ES（日本投入中止、代わりにHSを投入）

ハリアー(カムリワゴンのSUV)→RX

ハリアーは本来、3代目へのモデルチェンジで廃止されるはずでしたが、売れているため2代目をそのまま継続販売しています。次期ハリアーはレクサスとは決別、フルモデルチェンジでRAV4との兄弟車になります。

HS＝SAI／カムリハイブリッド（海外の一部ではカムリHVとして販売）

HSとSAIは横幅が違いSAIが狭く国内専用車(他のサイズ一緒)、フルモデルチェンジした現行のカムリHVとは生い立ち(シャーシ)が少し違います。

CT：プリウスから派生

日本未発売のSUV
ランクル・シグナス＝LX
ランクル・プラド＝GX

LFA：
シャーシにカーボン複合材(東レ製)を使用した専用設計。次期LSのためのカーボンシャーシ量産のテスト的な意味合いが強くあります。
次期SC(2014年頃)が、次期LSとのシャーシを共用してLSクーペとも呼べるモデルとなり、このLFAの量産Verとなる見込みです。

また現在GSクーペが準備されており、このモデルがクラウンのシャーシからの派生であることから、実質的なスープラ後継となります。
最近、次期スープラと呼ばれる予想CGが出てきていますが、この報道によるものと思われます。

いずれも初代～3代目くらいまでは、日本国内でレクサスを展開していなかったためトヨタのモデルとして販売され、同時に海外へはレクサスXXという形で輸出されています。
バブル期は高額な車がバンバン売れましたから、販売店が高級なモデルを欲しがったのです。そこで、レクサス用に開発したモデルを日本国内に名前を変えて投入していました。