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通常の方法でロックしますと、センターロッキングシステムが作動するためそのようになります。
悪い輩が窓ガラスを割って中に手を入れてドアを開ける、ということを防止するためらしいですが、ご質問のように、車内に誰かがいる場合は監禁されてしまいますね。
これを回避するには、施錠時にリモコンキーのロックボタンを２回押します。ポチッ、ポチッ、と２回連続です。するとあら不思議、いつも通りすべてのドアは外部から開きませんが、中からは開けられます。
リモコンでなくキーそのものを使う場合は、運転席ドアの鍵穴に入れたキーを２回まわしてロックすると同じ状態になります。
これらの操作は防犯上は望ましいことではないためか、取説には書かれていません。どちらのロック方法がよいかは、TPOに合わせて判断されてくださいね。