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まず排気量は2000ccは必須（今はアベニールなのでパワーないとガックリしちゃいます）

・背の高いミニバン
ノア・ヴォクシー・セレナ・ステップワゴン・ビアンテ・・・・などなど
車内は広いです。３列目のシートが十分実用的です。
燃費は背の低いミニバンよりやや悪い方です。
シートアレンジが多彩。
キャンプやアウトドアで荷物が多いのならこちらの方がよいと考えます。

・背の低いミニバン
ウィッシュ・アイシス・ラフェスタ・ストリーム・プレマシー・・・・
運転性能は乗用車の感覚で運転できる。
乗り降りは楽（１列目、２列目のシートから）
燃費は背の高いミニバンより良い。


背の高いミニバンの方が子供が喜びますが・・・お子さんも大きくなった頃ですので、背の低いミニバンの方が実用的ですかね。
ただ、乗用車感覚なのでミニバンに乗ってるという感じがしないです。
スライドドアはあった方が便利（これがないとステーションワゴンでいいです）なので、アイシス、ラフェスタ、プレマシーが候補になります。