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一応、走ることはできます。
壊れることはありません。
ですが、ノッキング特性の悪化、燃費の悪化が起こります。
いずれも、ハイオク仕様でエンジンが設計されているので、最大の性能を出すにはハイオクは必須です。
オクタン価の違いは、エンジンの点火行程のタイミングに影響があります。
ベストなタイミングでエンジンを稼動させるには、オクタン価が98～100でなければなりません。
そこに、オクタン価93前後のレギュラーガソリンを使うのですから、効率的な燃焼とはなりません。
特に最近の車は、アイドリング時などに希薄燃焼を行っており、レギュラーでは希薄燃焼ができなくなる可能性があります。
当然、燃費は悪化します。
（BMWのように、バルブトロニックによるアトキンソンサイクルでの燃焼のような高度な希薄燃焼ではありませんから、明らかな燃費の悪化がわかるレベルではありませんが）
日本メーカーの車は、日本全国のどこでも入手可能なガソリンを入れることを想定しています。
僻地でレギュラーガソリンしか入手できないことも想定されるので、最悪レギュラーガソリンでも走行可能な設計となっています。
そのため、壊れることはありませんが、あくまでも緊急避難に近い使用用途の想定ですから、レギュラーガソリンを入れるのは好ましくありません。
長期間使用した場合に、レギュラーとハイオクの差は出てきます。
ただ、経年差は大きく無いので、レギュラーしか入れていないくても気がつかないと思います。