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サーフは全高が高いだけで室内高は低めな車種ですが、その程度の室内高で良いのであれば、ウィッシュやアイシス、ＦＦで良ければノアVOXYあたりが候補に挙がると思います。
（３列目をたたんだ状態なら荷室も広がります）

若干の車幅違いはありますが基本的に５ナンバーサイズで女性でも運転しやすいサイズです。

多少狭いですが、安全装備フル装備を含めるとコストパフォーマンスが高いのはウイッシュで、予算内で上も位グレードが視野に入ります。

スライドドアを選ぶならアイシス・ノアVOXYでしょう。


<追記>
車幅だけならシエンタもノアVOXYも同じですのでチャイルドシートを載せられますが、所詮１度生産終了した末期モデルですのであえて候補から外しました。
また、３列目を畳めば荷物自体は可能だと思いますが、構造上荷室となる３列目は他車より狭いです。

ただし、チャイルドシート×２、ベビーカー×１なら軽でも積むことは可能ですので、普通車に出来ない事ではありません。

安い・小さい車でも構いませんが、価格・車格と比例してシートや内装の作りも安作りになっていきます。
１度生産終了したシエンタは設計自体は１０年前ですので、１０年前のセンス・設計にあなたがどこまで妥協出来るかなだけです。