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ブレーキ周りから異音がして更に大きな音になっているということは、やはり命に関わる重要部品だと思いますので、
一刻も早くトヨタディーラー或いは自動車修理工場に持ち込み、まずは何が原因かを突き止めるべきだと思います。
その時点で交換部品が明確になるはずですので部品代、工賃などの見積もりを作成してもらえばいいと思います。
現象を聞く限りでハッキリしたことは言えませんが、ブレーキパッド割れ（傷？）がディスクローターのスリット部分を
擦った時に異音がするのではないでしょうか。
そもそもガガガ音はパッドの磨耗した音ではないように思えます。キーキー音が磨耗した音と言うのが一般的です。
パッドだけなら工賃込みで３万円、ディスクローターまで交換なら全て（当然ブレーキフルードも）含んで７～８万は
覚悟された方がよさそうですね。（片方のみの交換では無意味なので左右共に交換です）
見積もり自体は無償が普通です。（ただブレーキ分解までして原因解明することになりそうなので微妙？）

以前（私事ですが）、○社のディーラーでノッキングの原因を探ってもらい原因解明するために、あれやこれやと
部品交換され挙句の果てに点火プラグコード１本の断線が原因としてそれまでの全ての交換部品代と工賃を
請求（2000円が→65000円）されたことがありました。（原因部品以外を戻して貰えなかった！）
さすがに納得できずに○社本体のＨＰに苦情の書き込みをしたところ、ディーラーから謝りの電話があり点火プラグ
コードの交換のみの代金に訂正してきました。
ということも有りますので、出来れば不良部分を見せてもらい納得した修理を行う事をお勧めします。

素人で交換したり安すぎるショップは如何なものかとも思いますので、しっかりした安心できる（それなりの価格）
ところに頼まれた方がいいですよ。