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すでに回答がありますが、真ん中にあるエンジンやトランスミッションを避けて前後にプロペラシャフトを通そうとする場合、これらの下を通そうとするとエンジン等を持ち上げなければならず重心が高くなってコーナリングや傾斜地横断時の転倒などで不利になってしまいます。デフは上側にも出っ張っているのでエンジンを避けるためにはかなり持ち上げなけれならずますます不利になってしまいます（例外として高機動車のような車両もあります）
それでエンジン等を右または左に避けてプロペラシャフトを通しています。そのため前後デフも右または左にオフセットされています（右にオフセットされている車両しか見たことはありませんが） 前のデフがエンジンと干渉しないためエンジンは通常の位置に搭載できます（写真のように盛大なリフトアップをしている車は改造前の状態で考えてくださいね）
これはオフセットドライブといって第二次世界大戦時のジープから連綿と続いている伝統的な方式です。

オフセットされている関係上ドライブシャフトが左右不等長でねじれ具合が異なるため、急加速時に右または左に振られるトルクステアの問題がありますが通常の使用では問題にならないと思います。
同様にデフがある側が重くなり傾斜地での左右の転倒角度が異なってしまいますが、逆にこれを利用してより急な斜面の横断をすることもできます（重い側を斜面上手にする）
障害物をまたぐ場合は地上高が最も低いデフに当たらないよう避けて通る必要がありますが、真ん中にある場合よりは避けやすいと思います。
トランスファーを工夫すれば後ろのデフとプロペラシャフトを真ん中に配置することも出来ますが、トランスファーの機構が複雑になる分信頼性は落ちますし、デフの位置が前後で異なるので障害物をまたぐ時にも不利になりますが、２駆時のトルクステア問題は解消されます。

最近は前輪側だけでも独立懸架になている車両も多く乗り心地は良いのですが、構造が単純で壊れにくく伸び側のストロークを大きくとれる、伸び側のタイヤのグリップが失われにくい、最低地上高が変化しない、ロールセンターが高いといった長所からリジッドアクスルには根強い人気があります。
オフセットドライブは本格オフロード車の証ともいえるでしょう。