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ドライブシャフトですか。簡単ですよ。

まず、タイロッドエンドを外します。エンドブーツも交換するなら外してるかな？
ストラットとナックルを固定している１７ｍｍのボルト・ナットを外します。
キャリパーも外します。
ロアアームのボールジョイント固定ネジを緩めておいてください。
ロアアームのボールジョイントを支点にナックル上側を手前に引っ張るか、デフとドライブシャフトの間にバール等でこじれば分離します。
ロアボールジョイントとナックルを分離したらナックル（ハブ）ごとドライブシャフトが外れます。
シャフトをハブに付けたままブーツをインナーから分解・交換します。ディスクローターにグリスを付けないように注意してください。

アウターのみなら分割式ブーツが簡単です。インナーもとなると普通のブーツを使います。
ベアリングが痛んで音がしているならリビルトに交換した方が良いですよ。