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推測ですが･･･。
デフかATと見ていますが、

まずエンジンのシャフト破損ですが、一口にシャフトといってもいろいろありますので・・・。
ドライブシャフトの事でしょうか？４WDですので当然センターのシャフトもあります。
たまにクランクシャフトのねじが折れる事もありますし･･･。

シャフトによっては今回のケースと関連しますので具体的なシャフト名をお願いします。

おそらくミッションと言う事でオートマのすべりと見ていますが、
フルタイムの4WDですので、小回りすると若干駆動部分に負荷がかかるので
最初に症状が出たのではないでしょうか？

一つ聞きたいことがあります。
普通に操作しているとは思いますが

車庫いれ時にハンドルを切込み気味に前進後退の切り返しを良くやる方ですか？
後、DレンジやRレンジ切り替え時にすぐアクセルを踏む口ですか？
完全停止では無く動いたままDやRに入れてアクセルすぐに踏んでいませんか？
坂道等で上記の操作を吹かし気味に行っていませんか？

大抵、車に詳しくない人で普通に操作していると言う人でミッション壊れる人は
流体クラッチが反応する前にアクセルを踏む人が多い、
車を完全停車させずにAT操作したり、DやR入れて軽いショックが入る前にアクセル踏んだり
こういった操作するとATは物凄く負担がかかり壊れます。
特に軽自動車用のATで車も重いテリオスの４WDしかもフルタイムなら
横着操作で8万キロで壊れても別に驚きません。

日本車だから8万キロも持ったと思ってください。
早過ぎないです。同じ事スバルだったら5万キロで壊れます。
日産も8万キロぐらいかな
トヨタはカローラとかは、折込済みですがそれでも10万キロ

日本は狭い道の切り返しの事考えてトルクコンバーターの伝達力をあえて緩くして、
そういった負荷の掛かる操作でも大丈夫なように作ってありますが

海外はその緩さを嫌います。だから外車のATは同じように操作すると
緩くない分負担も大きいので壊れる。セッティングの都合で日本製であっても同様。

ちなみに
古いジャガーは、一発一回の横着操作で壊れるケースがあります。
修理代100万
ベンツは3万キロで逝く事あり。55万
BMWは日本のジャトコATですがやはり5万キロ
VWはトヨタと同じアイシン製ですが、トヨタより早く壊れます。

PRNDレンジの操作時は絶対停車（２１はいい）
DやR時にコクンと軽くショックがあるまでアクセル絶対踏まない
これを厳守すれば、10万でも15万キロでもATFの劣化で緩くはなりますが
壊れる事はほとんど無い。

ATの正しい操作を本当に知っている人は少ないですよ。