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現車をみてないのでおくまで憶測ですが、

バッテリーの上がる原因は使う分を充電できていないからです。
新車から3年半23000キロ走行ということですが、おそらくオルタネータ等車両の不具合はないでしょう。
例外もなくはないですが、最近の自動車はそんなやわなつくりではありません。
またバッテリの初期不良も考えにくいです。

問題はやはり使い方かと。
短距離走行が多い
エンジンをあまり回さない（省燃費運転をする）
夜間に使用する事が多い（ライトを使う）
エアコンを使用する
車を使用時、アイドリング状態の比率が大きい（アイドリング状態では充電はあまりされない）

こういった条件はバッテリーには良くありません。
質問者さまは6500km/年とあまり乗っていないのでこれらの影響が出やすいです。
さらに、一度バッテリーが上がってしまっているようですが、一度上がると元通りの性能には戻りにくくなります。


あと、もしかしたらそのディーラーはあまり良いところではないかもしれません・・・入庫履歴や整備履歴等を管理できていない？
普通、年に2回もバッテリー交換勧める前に、相談・アドバイス等あるものです。
そもそもお客様は車のことを知らなくても仕方ないのです。だから専門家に代金を払って点検等をしてもらうのです。
質問者さまはきちんと点検等ディーラーに入庫しているよう？ですし、店側ももっといい対応ができたのかな？と思います。
あくまでここでの質問者さまの話を聞く限り、ですが。

とりあえず、きちんとバッテリーの液量、比重、負荷電圧等のバッテリーの状態を見てもらい、本当にダメだったときは交換しましょう。
可能性は低いですが、交換から1年以内と期間が短いのでもしかしたらバッテリーの補償がうけられるかもしれないのでその辺も聞いてみるといいかもですね。
これから寒くなってバッテリーにはさらにきびしくなるので確実に解決しておきたいところですね。