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それは単純にイジェクト機構の引っかかりですね。
簡単に直りますよ。
ただ車からカーステを外して電源を用意して分解して構造を理解する必要が有ります。
自分で直す事が出来る人なら仮に直らなくてもヤフオクで500円位で別の物を付ける事が出来ますね(^_^;)
出来る人なら0円で直ります。
修理依頼をすると脱着工賃が5000円位で修理代が15000円前後ですのでやはり2万前後はかかります。
メーカーに修理依頼になりますからCDドライブメカアッシー交換です。
一番現実的なのはオートバックス等で安い物なら1万円以下で買えますからそれと工賃で15000円以下に出来ます。
全部人に任せるならどうしても工賃分高くなります、簡単な作業ですから自分でやれば工賃は浮きますよ。
自分で脱着が出来そうにないなら持ち込み取り付けをしてくれる店を見つけてから中古を買うのが一番安いかな？
もしくは街の修理屋さんで中古でお願いすれば安いですよ、高くても全部込みで7000円前後でしょう。

原因としては基本的にグリス切れやピニオンギヤの消耗によるコマ飛び等色々です。

とても濃密な関係でありなおかつ親切なディーラーなら、お客さんが捨てたやつをつけてくれます。

純正は高いので、ヤフオクで中古を買って取り付けを頼むのはいがでしょうか？

保障期間は？
新車購入で3年以内なら無償で交換（修理）してくれる筈だけど。

アイデア 「新車を購入する」
いや、これほんとに「提案された」んですからねぇ。ＣＤプレーヤーじゃなくて、純正カーナビ。
もう、「データーの交換はできませんから、新車に乗り換えてください」って。交換可能な「純正カーナビ」もありません。だとさ。

向かいのカー用品店行ったら、あっさりと交換可能なカーナビをうってましたとさ。まだまだデータの更新も可能です。

CDの再生を諦める。CDにつながってるアンプの配線を引き出して、スマホ接続するってのが一番現実的かな。
接続に必要なコネクタなんかはカー用品店で手に入るよ。

ダイハツ車であれば、CD周りのパネルをマイナスドライバーで傷がつかないように
慎重にはずしてください。それが取れればサイドの取り付け金具のねじをはずせばCD
プレーヤーは取り外せるはずです。

ホンダの場合はこうはいきません、下のほうのパネルとか２つも３つもパネルをはずさないと取れません

それで１度後ろのコネクターをいっとき置いて再度つけなおして
そこでよくなれば儲け者ですが、ｃｄプレーヤー自体をいじって修理するのは
やめておいたほうがいいでしょう。部品が磨耗してそうなっている可能性がありますし、
部品の破損等も考えられます。
ヤフオク等で同じものを探すようにすればいいと思います。
車種がちがってもダイハツなら大抵合うはずです。