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フルリモコン(編集リモコン)を使用していることを前提に回答します。

CMと本編の境目付近で一時停止させて、コマ戻しとコマ送りをして、正確な境界を探します。この時、注意しないといけないことがあります。同一フレームに本編とCMが混在するフレームの場合があります。タイムバーを表示させて作業するとより確実にできます。

本編→CMの場合
本編の部分からコマ送りでCMになったところでチャプター設定

CM→本編の場合
本編の部分からコマ戻しでCMになったところからコマ送りを1コマだけしてチャプター設定。ただし、コマ戻しして、一瞬CMが表示されて本編が常時表示される場合は、本編とCMが混在するフレームなのでコマ送りを1コマだけしてチャプター設定。コマ戻しが効かない場合や数フレーム飛ぶ場合は一時停止ボタンを2回押して少しすすめたところからコマ戻ししてください。

全部のチャプター設定が完了すると次は編集ナビでプレイリスト編集を行います。

たいていの場合偶数チャプターか、奇数チャプターのどちらか一方が本編になることが多いので、編集ナビで作業をしようとするタイトルを選び、クイックメニューを表示させて奇数または偶数チャプターによるプレイリスト作成を選べば完了します。

偶数チャプター･奇数チャプターに該当しない場合は、編集ナビで作業をしようとするタイトルを選んで｢モード｣ボタンを押して、チャプター画面を表示させます。
最初に来る部分のチャプターを選んで決定を押し、メニューが出てくるのでプレイリスト編集を選びます。
その次は、次の本編部分のチャプターを選んで決定を押し、画面下側のすでに選ばれているチャプターの挿入位置を左右で選んで場所を指定して決定するとチャプターが挿入されます。後はこの繰り返しです。
この時、シーンを入れ替えすることも、｢モード｣ボタンを押して別タイトルのチャプターを引用することも自由自在にできます。
最後は右下の「完了」を選んで決定すると作業終了です。

注:DRモード・AVCモード・VRモードを混在できませんので、違うタイトルのシーンを録画するときは録画モードに注意してください。

※東芝のDVDレコーダー/ブルーレイレコーダーでは基本的に録画したオリジナルタイトルから直接CMを削除するのではなく、プレイリストを作成して、CMを含まない架空のタイトル(プレイリスト)を作成して編集する考え方です。プレイリストを作成しても、HDDの容量はほとんど減りません。プレイリストは再生だけでなく、オリジナルタイトルとは関係なく単独でチャプター設定することもやダビング･他のタイトルを編集するときなど全てに有効です。(オリジナルタイトルを削除すると関連するプレイリストも自動的に削除されます)