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一般的に、Blutoothでは、出力側でパスキーが用意されており、出力側の説明書などで確認することが出来ます。

Ｐｌａｎｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｘｐｌｏｒｅｒ 240での取扱説明書で記載されているはずです。
まずは、その本体から出力状態にします。

iphone側では、設定→一般→Blutoothでオンにすると自動的に検索を掛け始めますので、表示されるデバイスを確認ください。それをタップするとパスキー入力を聞いてきますのでiphoneで入力、一致すれば使用できるようになります。

切り替えと言う考え方より、出力側が信号を出している間にiphone、docomoどちらかが通信すれば大丈夫なのです。

参考にしていただければと思います。

（補足回答）
この手のヘッドセットは、携帯電話に一般に対応するものですので、docomoが認識しないのはありません。
販売店、またはこの製品のサポートにお問い合わせください。