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①単純にいうと(オーム)は抵抗値です｡抵抗値は周波数によって違いますし、スピーカーごと周波数における抵抗値はいろいろです。スピーカーにおけるインピーダンスの表示はそのスピーカーの最低値をあらわします。普通は4～16Ωの間です｡
そして、アンプ側にはスピーカーに対する適合インピーダンスがあります。
今のアンプなら大抵4～16Ωに対応しますので心配ありません。また、例えばアンプの適合インピーダンスが8～32Ωだつたとして、そのアンプに4Ωのスピーカーをつなぐと壊れるかというと家庭内で使用する程度なら簡単には壊れません。よほどものすごく大きな音を連続して出すかスピーカーを並列にいくつもつながない限り心配いりません｡

②2.1chにして聞く場合もあると思います｡サブウーファーはスピカー出力と接続出来るものがほとんどですし、アンプにラインアウトがあればそれを変換コードを使ってモノラルにして接続してもOKです。接続にはそれほど困らないと思います｡尚、パソコン用に出ているサブウーファーとは普通のオーディオに使うのは端子が違いますし質が違います。
５万以下のサブウーファーはただドンドンという低音だけで全然良くないんですが、例外としてフｫテクスCW-200Aは十分音楽用にもたえると個人的に思います｡
http://www.fostex.jp/p/sp_cw200a/

③ウーファーってサブウーファーの意味ですか。今までどういうスピーカーを聞いてこられましたかわかりませんが、世の中には実に多くのスピーカーがあります｡良いスピーカーの多くは海外製ですが、例えば今回のIQ30も恐らくミニコンの付属ピーカーとはまったく違う音質を感じると思います｡すべてにわたってグレードが上がりますよ｡
低音についていうと例えばウーファーの口径が30cm以上のスピーカーの低音はサブウーファーなど必要としないものが多くあります｡また、トールボーイタイプのスピーカーには口径は小さくても２つつけたりすることで低音増強を図っているものもあります。私は小型ブックシェルフが好きなんですが、小型ブックシェルフのなかにもとても低音が出るものもありますし、サブウーファーがなくても満足することは多々あると思います｡

④スピーカーの基本的なつなぎ方を含めて下記ご参考にどうぞ｡
http://www.phileweb.com/magazine/audio-course/archives/2007/08/23.html

iQ30は同軸2WAYの強みを生かした抜群の定位とクリアな音質、それとワイドレンジで高音の綺麗さなんかが特徴だと思います。16cmと小型ブックシェルフでは大き目の口径という事もあって案外低音もでます。スタントを使って床から離し、壁からも離して設置したいスピーカーです｡
ﾌﾟリメインアンプ(安いものでも)を使うとミニコンのような非力なアンプとの差も感じることができる優秀なスピーカーと思います｡IQ30も生産停止だと思いますが、モニターオーディオのBX2(ひとつ前のBR2)やワーフデーﾙダイヤモンド10.1なども聞いていただくと良いと思いどんます｡同軸2WAYのクリア感や定位のよさを除けば私はiq30より好きですし良いと思います｡

補足をみて
先にも書きましたがスピーカー端子からつなぐことが出来ます。
サブウーファー つなぎ方と検索するといろいろな注意点を含めたつなぐ方法がたくさん紹介されてますのでご自分で調べてください｡
また、個人的にはステレオ用のスピーカーをきちんと選んで使いこなした上で、サブウーファーを使った低音補強が好みなら使われれば良いと思いますが、音楽用に使う場合はよほど注意しないと不自然な低音ばかりが暴れてしまって良くない場合が多かったり音質が低音だけ換わることも多くちぐはぐな音質になったりしますので注意してください。安いものはほとんど音楽用には×です。
ただし、ドンドンという車に積んでﾞいるような低音があればいいというなら安いものでも十分です｡