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TwonkyBeamはandroid4.0以上ならレコーダーの録画済み番組が見れると思いますよ（OSが4.0以上なら機種には依存？しないかなと思います、私はSC-02Eを持っていませんので断定はできませんが）

ちなみに私はスマホ（Xperia GX）やタブレット（Nexus7）にTwonkyBeamを入れてレコーダーやNASなどの録画済み番組を見ています。
ちなみにサーバーとして使っているのは東芝BDレコーダー（RD-BZ800）・パナBDレコーダー（BW690,BZT710）・NAS（RECBOX,LS-XH）です。

設定方法は特に難しくないです。
レコーダーとSC-02Eを同じネットワーク上に置いてTwonkyBeamを開けばサーバーの一覧を表示させて、あとは番組を選択すればいいと思います。
但し録画レートによっては再生できない可能性があります。
私もDRは再生できませんでした。