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プロファイルに「iPhone利用設定」もしくは「メッセージR/S利用設定」がインストールされている環境でしょうか？
このどちらかがインストールされていれば、利用設定の中にドコモWiFiに接続するための認証キーが組み込まれています。
もし「設定」→「一般」→「プロファイル」にてインストールされていないようなら、インストールが必要です。

iPhoneでは元々spモードメールが対応しており、「spモード利用設定」というプロファイルを導入していましたが、iPhoneがドコモメール対応機種になってから「ドコモメール利用設定」を別途用意し、ドコモメールに移行できるようになりました。その時点で「spモード利用設定」は中身そのまま「メッセージR/S利用設定」に名称変更しています。
現在は「メッセージR/S利用設定」の動作としては、ドコモWiFiやホーム画面上のWEBショートカット、メッセージR/S受信動作用として利用されています。
さらに最近、この「メッセージR/S利用設定」と「ドコモメール利用設定」をまとめてインストールできるように、「iPhone利用設定」というプロファイルを別途用意し、「iPhone利用設定」をインストールするだけでドコモメールの利用やメッセージR/Sの受信動作に加え、ドコモWiFi等の接続設定等を一括でインストールできるようになっています。

いま、あなたのメールアカウントがドコモメールに移行しているのかそうでないのかで操作も変わりますが、通常はドコモメールに移行してもらうというのがドコモの基本スタンスなので、端末にあるプロファイルを確認して、「iPhone利用設定」以外の「ドコモメール利用設定」や「メッセージR/S利用設定」があるようなら、一旦削除して、「ドコモお客様サポート」→「プロファイル設定」→「iPhone初期設定」→「docomo ID/パスワード」を入力していき、プロファイルをインストールする方法が通常ドコモ側から案内される手順です。
http://faq.nttdocomo.co.jp/faq/p/detail.do?seq=505358
(詳しくは上記ドコモ公式FAQから「iPhone利用設定の再インストール方法」を参照してください)
(メッセージR/S利用設定削除操作前に上記リンクから「spモードメールやメッセージR(リクエスト)/メッセージS(スペシャル)のデータ移行方法」の操作をしてください。そうしないとメールが消失します。)


「iPhone利用設定」がインストールされている端末では、ドコモWiFi(spモード)の契約がある端末において、SIM認証に対応している「0001docomo」というSSIDのWiFiに接続して自動認証できるようになります。
もちろん、手動で接続する場合は「0000docomo」に専用のWPAキーで接続し、接続のたびにドコモWiFiオプションID/パスワードを手入力する方法もありますが現実的ではないです。手動でも構わないという場合は、以下のドコモ公式URLから、接続の際に必要な情報の確認の方法を見てください。
https://www.nttdocomo.co.jp/service/data/docomo_wifi/bill_plan/spmode/usage/index.html