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一番怪しいのは、ＡＴＭ内のインターロッキングギヤの破損でしょうか？
平成８年式ですと、ワイヤーを介して、ポジション変更をしています。
インヒビタースイッチの不良の場合は、ギヤが「Ｐ」から動かなくなり、
ギヤポジションの位置変更が出来なくなります。
（そのためにハンドル奥にキーを差し込んで手動で位置を変える穴があります）

とりあえず、書かれて内容だけで現車を確認出来ませんので、
憶測でしか書けませんので、ディーラーに依頼するのが、無難ではあります。

インヒビタースイッチは、前進走行中に誤って「Ｐ」や「Ｒ」に入らない様にするためのモノで
こちらに不良がありますと、フットブレーキを踏んでも「Ｐ」ポジションから移動出来なくなります。
これを手動で解除するために、シフトリンゲージ周辺の長細い穴にキーを押し込んで解除します。

今回は、ポジションがフットブレーキで変えられた様ですし、ギヤに入った直後に音が出たという事ですので、
パーキング時に作用する、インターロッキングギヤが破損して、その破片がＡＴＭ内で
暴れている可能性が高い様に思われます。

安く上げるのでしたら、近隣の整備工場で、中古ＡＴＭを手配してもらい、乗せ換えるのが良いでしょう。
ＣＲ－Ｖでしたら、そこそこタマがありますので、比較的容易に入手が可能でしょう。
それでも、１０万円程度の出費は、必要になる可能性がありますので、
整備工場と良く相談されたほうが、無難でしょう。