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実用性としてはマツダデミオ及びベリーサ、ゆとり欲しい場合はアクセラ、スバルインプレッサと言った感じですね。この中からは、条件にあっているとしたらデミオではないでしょうか？今なら安価セールしていますし、、燃費も良いですよ。用途、使い勝手により見極めて選んで下さい。

☆追記
マツダキャロルはスズキアルトのマツダ版（OEM販売車）になります。近郊移動としては十分な機動性がありますが、確かターボ車の設定がないので山岳地帯での使用にあたっては保障出来ません（多少の坂だけで苦しい状態です）が、軽自動車なので維持費が安価な良点があります。他にマツダには「AZワゴン、スピアーノ（いずれスズキワゴンR、アルトラパンのOEM車）」もあり、こちらは確かターボ設定があります。
当方もかつてホンダCR-V～フィット～ライフとだんだん小さくなっていますが、運転の差は以前より容易になりました。やはり３ナンバー車は車幅がぎりぎりなので結構神経を使いました。
「神奈川→静岡や千葉。スピードや乗り心地としてはやはりコンパクトカーでしょうか。」、当方からの意見としては、ゆとり持ちながらも低経費で乗りたい場合はコンパクトカー、更に抑えたい場合は軽ターボ車がお勧めと思います。当方のライフはターボの４WDですが、愛知県一宮市～広島県福山市まで普通に走り、燃費も確かリッター１５キロ（メーカー審査では１８,６キロ）でした。

長くすみませんが、いろいろ販売店で見極めたり相談され、選ぶと良いと思います。