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現行セレナに乗っています。

３列シート車を購入されるのでしたらセレナ、ヴォクシー／ノア、ステップワゴンクラスの車が無難だと思います。
コンパクトな３列シート車（ウィッシュクラス）になると後部ドアがスライドドアではないので、赤ちゃんを抱っこして降ろす際、駐停車時で隣に車が駐車していて、ドアをあまり開けられない時は不便です。

自信がないということですが、視覚からくる先入観もあります。
幅だけでいえば現行コルトは1680ですが、セレナは1695です。15ﾐﾘしか差がありません。
長さに関しては確かにセレナは３列シートなので4700前後ありますがそれでもコルトの3900と比較すると80センチです。
細い道だけで言えば、今までの運転と変わりないはずですし、長い分だけ小回りはコンパクトカーよりききませんが、それも慣れではないかと思います。
車高が高いので大きく感じると思いますが、試乗してみれば案外自信がつくと思います。
とくにセレナは窓が大きく、視界が広いのである意味コルトよりも幅寄せはしやすいと思います。

またセレナの場合はグレードによってはワンタッチオートスライドドア仕様なので、両手に荷物や赤ちゃんを抱えた場合でもドアにあるボタンに触れることができれば開閉が可能なので、女性にも扱いやすいと思います。
２列目ドアには日差しよけのロールサンシェードも標準装備なのでチャイルドシートのお子様の日よけとしても使えます。
３列目を跳ね上げでたたんで荷物置き場にできるだけでなく、３列目シートを使用した状態でもアンダーラゲッジ（床下収納）がありますので、床下収納の蓋を開けた状態であればベビーカーも立てて積むことが可能です。

少しコンパクトなら同じ日産のラフェスタ（マツダのプレマシー）もオススメです。スライドドアなので便利ですしシートアレンジも豊富で６人仕様にも７人仕様にもなります。（２列目の３人掛けは狭いですが・・・）

チャイルドシートは固定したままになりますので、３列目は案外使用頻度が多いです。
（私の車は家族でドライブ時のオムツ交換場所になっています。（笑））
とくにチャイルドシートを固定した状態のシートは前に移動できても背もたれは前に倒せないので３列目の乗り降りがあるときは車高の高い車の方が乗り降りしやすいです。
普段は使わないということですが、３列目の快適性も最低限必要でしたら少し大きめのミニバンをオススメします。