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＞これはiCloudによる復元なんでしょうか？

復元ではなく、同期ですね。同期は複数のデバイスを同じ状態に保つ機能です。

＞iCloudって何なのでしょうか？

クラウド（インターネット上）のデータの保存場所です。バックアップも取ってくれますが、基本的には同期するためにデータを共有する場所です。iPhoneの重要な機能の一つとしてて、「iPhoneを探す」というものがあります。これはiPhoneの設定でiCloudをオンにして、更に「iPhoneを探す」をオンにしていると、iPhoneの現在地を記録してくれるという機能です。もしiPhoneを失くした時など、「www.icloud.com」にいけば現在地を特定できますし（iPhoneがオンになっているのが前提ですが）、リモートロックやリモートワイプも可能になります。

バックアップは、iCloudでは音楽や動画は保存できないので完全ではありません。したがってPCを使うのが良いかと思います。

＞これは使用すべきですか？
自動で複数のデータを同期したり、場所を特定したりできるので、絶対に使うべきだと思います。