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カーオーディオのAUX端子が3.5mm端子なら両端が3.5mmピンジャック音声ケーブルでスマートフォンのイヤホン端子とAUX端子を繋げばよいです。

F-05DはBluetoothを搭載しているので以下の製品を使うのもお勧めです。
＞Belkin : AirCast Auto Bluetooth® トランスミッター
＞http://www.belkin.com/jp/IWCatProductPage.process?Product_Id=527231
本製品とカーオーディオはAUX端子と繋ぎます。
本製品とスマートフォンはBluetoothで接続するので、スマートフォンをポケットや鞄に入れたまま音楽再生や通話ができます。
音質はAUX端子で音声ケーブルで直接繋いだ場合と変わりありません。
通話も問題ありません。カーステレオのスピーカーから音声が流れるのでまるで車内で会話しているように聞こえます。こちらからの声も相手に問題なく届いているようです。
混信や途切れもありません（Bluetoothの規格として使用中の電子レンジの側やBluetooth機器やWi-Fi機器の側では途切れることがありますが、ドライブ中ならそんな状況になることはありません）。
シガーアダプタにはUSB端子があるのでドライブ中に充電も可能です。
欠点は
・カーオーディオの再生ソース切替と連動しない
→ラジオに切り替えてもスマートフォンで音楽を再生しっぱなしになったり、ラジオを聴いているときは電話着信に気付きにくいです。
・エンジンスタートでBluetooth接続が途切れる
→エンジンスタートするとアクセサリ（シガーソケット）電源が切れ、本製品の電源も切れるのでBluetooth接続が切れてしまいます。エンジンを掛けてからBluetooth接続をやり直さないとなりませんが、ペアリングは維持されるので余り問題ではないですが。

それと、カー用品店や家電量販店で取り扱っている所がないのでAmazonなどの通販で買うしかないのも欠点です。