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前の方がおっしゃっているように、ルームランプのスイッチが【DOOR】になっていないということでなく、本当に機能自体が付いていないものとして回答します。

20万円くらい出せばというのは他のグレードのルームランプなどを移植してということでしょうが、それでもあまりにも高額すぎますね。
事前の説明が無かったのと併せて、身体の具合などでどうしても必要な方に対して少し不親切な対応だと思います。

純正品にこだわらなければ他の方法もあります。
オートバックスなどのカー用品店に行くと、エーモンなどのメーカーからドアなどの開閉に連動してON/OFFになるマグネットスイッチというものと、テープ状など様々な形のLEDランプが売られています。

そのままカー用品店に取り付けを頼んでも、1万円もしない程度で満足いく機能は得られますよ。
いきなり行ってもご自分では分からないかもしれませんが、店員さんに「ドアを開けると車内が明るくなるようにしたい」などと説明すれば必要なものをチョイスしてくれると思います。
事前にディーラーに相談して、取り付けを依頼してもいいと思います。