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仕様という言葉が引っかかりますね。
少なくともパワステで「音が鳴ること」という仕様はないと思います。
想像ですが、仕様としてパワステの音に関する記載がないのでしょう。(音が鳴るとか、○Hzの音が○dB以下とか)決まっていないというのが本当のところでしょう。
要するに音が「鳴る」とも「ならない」とも決めていないと言うことだと思います。ですから「仕様」ではなく、「仕様」として決めていないということだと思います。

で、本題というか、質問の意味は、停車、あるいは低速時にパワステから音がするのは「異常な状態か」と言うことだと思います。

日本で採用する車はあまり多くありませんが「電動油圧パワーステアリング」(電動パワーステアリングではありません)なら、ご指摘のような状態になります。
すいませんボルボS40がこのタイプかどうか確認できてません。
電気モータでポンプをまわしてパワステに必要な油圧を得るもので、低速時、停車などのパワステに負荷がかかったときのみモータ、ポンプが動く仕掛けになってます。

人の耳に聞こえたり感じたりするかどうかは別にして、機械が動けば、歯車の歯があたったり、こすれたり、何らかの振動、音がするのは当たり前です。

ただ、昨日まで静かだったのに急にうるさくなったとか明らかに以前と違う音なら、再度整備工場等で点検されることを薦めます。