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【補足のご質問に】
BMWのX5やX6のトルクベクタリング（後輪左右の駆動力配分比の制御）に乗ってみて下さい。2tonを超える車体が，まるでマツダのロードスターのように身軽な挙動です。これは4WDを滑り低減機能ではなく，より優れた操縦性を実現するために使っているからです。後輪左右の駆動力を旋回時に積極的に制御すると，旋回モーメントを発生させることができます。これを使うと，本来は「従属」する車体後方が，「積極的に旋回に参加」します。
実際に運転すると，搭乗者位置が高いのに，ひょいひょい曲がっていけるので，自分の運転技量が向上したかのように感じます。
あげていただいた例の中で，操縦安定性が優れているのは，BMWのXシリーズとポルシェのカイエンです。

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ここでは，4WD方式を概括し，次にAUDIのクワトロの変遷を紹介し，最後に他の車種との比較として，Q7の方式を取り上げましょう。

●4WDの分類は？
(1) 選択式 … 昔のオフロード車
(2) センターデフ＋パッシブ式 … ビスカスカップリング式
(3) センターデフ＋アクティブ・トルクスプリット式 … トヨタのi-Four
(4) 直結＋パッシブ式 … トヨタのVフレックスフルタイム
(5) 直結＋アクティブ・トルクスプリット式 … トヨタや日産やマツダのアクティブ・トルクコントロール

AUDI Q7 … (2)
ポルシェ カイエン，VW トゥアレグ … (3) ～ ここでは，カイエン，トゥアレグは先代で説明します

●クワトロの変遷は？
1980年から使われ始めたアウディ社の4WD（欧州では、AWD＝All Wheel Drive）を指す名称。AUDI社は、VW（フォルクス・ワーゲン）グループのVWやSEATなどに技術供給していますが、「クワトロ」が使えるのは、AUDIだけです。

★ラリーカーとして
「クワトロ」システムが有名になったのは、AUDI社のラリー車である「クワトロ」車（1980～91年）に採用された四駆システムだったからです。1984～85年にかけて大活躍したものの、その後は、低調です。

★歴史
■第１世代 1981～87年
・フル・タイム四駆
・センター・デフは手動スイッチでロックが可能 （未装着もあり）

■第２世代 1985～90年
・フル・タイム四駆
・センター・デフにトルセン・デフを利用 （メカニカルに駆動力を自動配分）

→ 日産スカイラインGT-Rは、これを研究し、四駆にした

■第３世代 1990～94年
・フル・タイム＝パート・タイム切り換え型の四駆
・MT車 センター・デフ、リア・デフともトルセン
・AT車 センター・デフ＝遊星ギア、リア・デフ＝トルセン

■第４世代 1996年～
・フル・タイム四駆
・センターデフ＝トルセン
・VWのトゥアレグに採用

■第５世代 2006年～
・新型S4以降に適用
・従来は、前後輪トルク配分が基本的に50:50だったが、これは、前後輪のトルク配分比は、基本が40:60。
・従来、エンジン＝トルコン＝変速機の前後位置関係で、トルコンと変速機の間に前輪へのトランスファがあったが、第５世代以降、エンジンとトルコンの間に移動した。これにより、前輪位置が従来より約150mm、車両前方に移動し、車両操縦安定性およびデザイン上で改善された。

●Q7と兄弟車の方式は？
AUDI Q7
ポルシェ カイエン
VW トゥアレグ
の3車種は兄弟車です。基本開発はポルシェがおこない，各社ごとに「味付け」をしています。この3車種の4WD方式は異なり，たいへん興味深いので説明いたします。

★共通構造 … センターデフ式
★動力分割 … Q7はパッシブ方式，カイエンとトゥアレグはアクティブ・トルクスプリット方式

パッシブ方式 ＝ 駆動輪のすべりを機械的に検出し，駆動力を分割
アクティブ・トルクスプリット方式 ＝ 車輪の回転数を検出し，すべりがあると，電子制御で電磁クラッチを係合し，駆動力を分割

■Q7の方式
・センターデフ式 ＋ トルセンCによる差動制限 ～ トルセンCは遊星ギアを使う方式
・前後輪駆動力配分比 ＝ 40:60 （基本）

■カイエン
・センターデフ式 ＋ ステップモータによる多板クラッチによる差動制限
・前後輪駆動力配分比 ＝ 38:62 （基本）で 0:100～100:0まで可変可能

■トゥアレグ
・センターデフ式 ＋ ステップモータによる多板クラッチによる差動制限
・前後輪駆動力配分比 ＝ 50:50 （基本）で 0:100～100:0まで可変可能

●考え方の差異は？
トルセンを使うと，差動制限の応答性が非常に高く，オフロードなどの走行に向いています。一方，アクティブ・トルクスプリット方式では，オンロードでの加速や旋回などに4WDを有効に使うことができます。たとえば加速時，すべりが起きる前に荷重の大きな後輪への駆動力配分比を増やすとか。

このような4WDの差は次のようになります。

Q7 ＝ オフロードのようなシビアな条件でも走行可能
カイエン ＝ オンロードでの高速走行を主体（38:62＝直進優先）です
トゥアレグ ＝ いろいろな走行条件にオールラウンドに対応


ご参考になれば幸いです。