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症状から予測できる故障は、ドライブシャフトの異音ではないでしょうか。もしかしたらブーツが破れて、グリスが漏れ、異音が発生している可能性もあります。
まずはハンドルを右か左にきって、タイヤの裏側を覗いてみてください。
蛇腹のゴムが切れていないか、またはホイールの内側やタイヤハウスにグリスが飛散していないかなどを点検してみてください。
ドライブシャフトなら何らかの痕跡がみつかるはずです。

ドライブシャフトだとして そのまま乗り続けたら 「激しい音と振動」になるでしょう。最悪の場合進まなくなることも。
ドライブシャフトだとすると、新品で３万円程度、リビルトで15000円程度、中古ならピン～キリ、プラス作業工賃5000円～10000円程度で修理する工場によって大きく差があります。お安いところでどうぞ。