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プリンタで綺麗に印刷する場合は「印刷解像度」の設定が重要です。
この設定は適正に行われているでしょうか？

（理屈は文字数が足り無いので省略します....400文字は少ない）
プリンタではモニタよりも遥かに高い「解像度」を指定しないと
綺麗な画像で印刷する事はできません。

画像編集ソフトで「印刷解像度」を 300dpi 以上に設定してください。
Photoshop の場合は「イメージ → 画像解像度」の
「ドキュメントのサイズ」にある「解像度」です。

ただし、印刷解像度を上げる程大きなデータが必要になります。
例えば写真 L判だと 1450 × 1000 ピクセル程度（デジカメなら150万画素）
A4 サイズだと 3400 × 2400 ピクセル程度（デジカメなら800万画素）の画像が必要です。

最近のプリンタは性能が良く150 dpi 程度でも
そこそこ見られる品質での印刷ができるモデルもあります。