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あれこれ考えないで撮るなら、レンズを装着したカメラを三脚に
取り付け、
・WBオート
・ISO感度オート
・Avモードで絞り開放
で撮ればいいと思いますが、必要以上に感度が上げられてしまう
（それにより画質が低下する）かもしれません。

掲載した写真は、長女がピアノ演奏したときに撮ったものですが、
このときは、
・EOS 5D + 300mm F4レンズで会場の最後列から撮影（三脚使用）
・マニュアル露出モード（Mモード）
・シャッタースピード 1/160
・絞り開放（F4）
・ISO感度 800
で撮影できる明るさの会場でした。

もしも同じ明るさの状況で、EF-S 55-250mm F4-5.6 ISレンズの
テレ端（最も望遠側）で撮ったとすると、
・シャッタースピード 1/80
・絞り開放（F5.6）
・ISO感度 800
あるいは、
・シャッタースピード 1/160
・絞り開放（F5.6）
・ISO感度 1600
で撮影できることになります。

三脚を使うのなら手ぶれ（カメラブレ）の心配はほとんどありませんが、
シャッタースピードはある程度速い方が被写体ブレを防げます。しかし、
シャッタースピードの数値と反比例して感度を上げなければならず、
それにより画質の低下を招いてしまうので、シャッタースピードと感度の
組み合わせをどのあたりにするか、悩むところです。

演奏中に上体はそう激しく動かしはしないでしょうから、1/60や1/80
ぐらいで撮った場合、指の動きはブレるとしても、Lサイズプリントで
身体のブレが気になるほどにはならないかなぁと思います。

照明がめまぐるしく変わるロックのコンサートとは違い、子どものピアノ
演奏中に照明の明るさが変わることはないので、私が撮るときは、
露出モードはマニュアルにして、露出を固定して撮っています。
娘の本番の演奏前に適当に撮影してみて、適正露出になるシャッター速度
と絞りと感度の組み合わせを決めてしまい、あとはずっとその露出で
撮ればいいわけです。

もちろん自動露出モードでも撮れますが、黒いピアノや黒いドレスと
白いブラウスなどの反射率の違いにカメラ任せの自動露出が影響されて
しまい、構図を変えて撮影するたびに露出が変わってしまうのを嫌って、
そのようにしています。また、ホワイトバランスなど、あとから手を
加えやすいように、RAW + JPEGで撮っています。