質問者が納得「エスティマよりも駐車場を選ばず」ということは、それより車高が低い車両ということでしょうか？
それに加えてトヨタかスバルという条件なら、「トヨタ・イプサム」か「トヨタ・アイシス」くらいですが、モデル末期で設計が古いので、これらを選ぶくらいなら質問者さんが最初に挙げている３車のほうが良いと思いますが、マークXジオは３列目が補助席の様相でかなり窮屈ですし、ヴァンガードは車高も高く、エスティマ同様に駐車場に制限が出てくるでしょうから、３車の中では「スバルエクシーガ」が良いと思います。
他メーカーでも良いなら選択の...
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