質問者が納得ＣＶＴですか、通常のＡＴはＰ状態でサイドブレーキを引かず斜路に駐車するとＡＴのギアロックにストレスが掛かっていてシフトレバーが重くなりＤに入れるときにゴンと言う衝撃があります、斜路に駐車するときはサイドブレーキでしっかり固定した後にＰに入れるようにすればいいです。
ですがレバーが重くなく、サイドブレーキをしっかり効かせている、若しくは平地である場合はＡＴの不具合と考えられます。
症状が悪化しないうちにディーラー等に見てもらったほうがいいと思います、ちょっとどうこうで直るものではないと思います。
補足を見て...
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