質問者が納得ブレーキを踏んでいるときにだけ、Pから抜けるような仕組み、
というのはご存知だと思いますが、ブレーキを踏んでいるか
どうかは、べダルの奥のスイッチ（踏み込んだ際にオンになる
スイッチ）が作動して判断されます。
カチッという音、まさにそれがスイッチが入った音なわけです。
そのスイッチは足元にあるので、時には水分や汚れで
作動が渋くなることがあります。
スイッチの不具合ですので、操作のコツとかの問題ではありません。
交換してしまうのが一番です。
一時しのぎ、また症状がでたら修理を考えよう、という場合でしたら...
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