質問者が納得フルオートで撮ったということは、撮影時にフラッシュが光りませんでしたか？
フラッシュが発光されると、印象として暗い写真が撮れてしまうという可能性が考えられます。
曇天の白い空を背景に人物を撮ったりすると、カメラが「これじゃ白すぎる」と判断して人物を暗く写してしまうこともあります。
それを防ぐために以下の設定で試してください
(1)本体左上にあるモードダイヤルをPモードに合わせる
(2)電源レバーを一番下まで押し下げる
(3)その状態で露出補正を±0にする
（背面の大きなダイヤルを回せば調整できるはずです...
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