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結論から言うとトヨタのディーラーからメーカーに問い合わせすることにより解除コードはわかります。
ディーラーの本部とメーカー間のオンラインでナビのシリアルナンバー等の情報を入力することで即時可能です。
メーカーにナビを送ることは必要ありません。

しかし、最近は盗難品のナビゲーションもオークション等で多数でまわっており暗証番号の入力画面が出ているということは、その可能性もすてきれません。

なので一見の客としてトヨタのディーラーに行っても調べてくれるとはかぎりませんし、最低免許証ぐらいは控えられると思います。

実際に知人からもらったナビといって解除してみるとナビの起動時にまったく違う場所で地図が表示されたこともあるみたいです。
ナビはGPSをひらうまで外された時点の場所で表示しますので・・

まあ今回は中古車の購入ということなので買われた車屋さんに責任をもって全部やってもらえればいいと重いますよ。