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多少ですが本格的なクロカンをやっています。

それこそ歩いたって厳しいようなところを走るわけですが、そこまでの話ではなさそうですね。

軽トラの四駆はなめちゃいけませんよね。

あれは軽いので、ぬかるみや雪でもあまり埋まらずに走りますから、軽トラ四駆が走れるのに本格クロカン（パジェロやランクル）が重たいがために走れない、ってこともあるくらいです。

ですから場合によってはRAV4より四駆軽トラのほうがいいってことです。
軽トラならぬかるみにハマって動けなくなっても、軽いから乗用車などでもけん引で引っ張りだすのが簡単ですし、一日くらい放置しても誰も盗まないでしょう。

ですから軽トラ四駆でスタックするなら、RAV4でもスタックします。
軽トラでOKでも、RAV4ならスタックするかもしれませんね。

RAV4は電子制御で、滑った（空回りした）ときだけアシストするような四駆だと思いますから、直結式のパートタイム4WDの軽トラに比べると走破性は劣ると思います。

ただ、その電子制御のアシストをうまく使えば、空転を防ぐことはしてくれそうなので、深くハマらない限りは大丈夫かと思います。

あとは、雨季や冬季はタイヤの空気圧をなるべく下げておくと良いかもしれません。
それだけで泥や雪でも、RAV4の重さなら軽トラに負けないくらい走ると思いますよ。