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補足します。
6ボルトというのは、カメラを作動させるための電源です。
トヨタ純正の場合は、ここにカメラのコネクタをつなぐと、ナビ側からカメラに電源が供給されます。
12ボルトの本カメラの場合は使用できません。

当然ですが、カメラを作動させるためには電源（12ボルト、アース）が必要です。

本カメラの場合は12ボルトなので、電源はリバースランプへの配線より取ります。（シフトをリバースにしたときのみ電源が入る）
カメラのアースは適当な車体の一部に接続します。

ピンプラグはケーブルを切断し、芯線をナビ裏の映像＋に、シールドをナビ裏の映像-に接続します。

ピンプラグをビデオ入力端子に接続した場合、バックするたびにビデオ画面にしなければならず、実用的ではありません。

ナビにはリバースの信号が必要です。（これがないとナビがリバースを認識しません。）
車速信号、パーキングブレーキ、リバース信号等入っている5ピンのコネクターがつながっていれば問題ありません。



トヨタエスティマ ディーラーＯＰナビ NMCT-D51

どのように接続したのでしょうか？

ナビ裏のカメラコネクターはこのようなもので、＋6V 、アース、映像＋、映像ー、になります。

アースなので無くてもOK? 意味がわかりません。

簡単な方法は、トヨタ純正バックカメラを入手することです。ポン付けです。