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＞なぜ純正カーオーディオの方が音がいいのですか？

理由①
カロッツェリアのナビで音質がいいのは、上級モデルのサイバーナビです。

ヘッドユニットにもホームオーディオのアンプでも使われていて音質が良くなるMOS-FETというトランジスタが使われています。

他のメーカーのナビでMOS-FETを搭載しているのは、同じく音質に定評があるアルパインの上級モデルだけです。

サイバーナビと楽ナビは、ナビの機能自体は余り変わりませんが、音質は全く違います。
楽ナビの音質は、サイバーナビとは違って並み以下のレベルでしかありません。

音質に関しては安物のパーツしか使っていないので、音質がいい訳はありません。

理由②
トヨタ車は、私の経験上、他メーカーの同クラス車よりも純正スピーカーの音質がいい場合が多いです。
特に、スーパーライブサウンドシステムの音質は良く、下手な（自動車メーカーの）BOSEのサウンドシステムよりもいい場合があります。
レクサス車に搭載されているマークレビンソンは、Harman Becker社という会社がOEMで作っています。

Harman Becker社は、音質では評価の高い会社なので、OEMでも十分いい音がするようです。
プロでも分かるどころか、違いが分からないのはド素人だと思いますが。

車体が丈夫でしっかりしている（耐久性が高い）のも音質が良くなる条件（＝デッドニング）としては有利に働きます。
その意味では、外装の鉄板自体が薄いホンダ車の音質なんて酷いものだと思います。
なので、結果的に楽ナビよりもトヨタの純正システムの方が音質が良くても不思議ではありません。

補足
ミニバンなんて所詮は中身が空洞の箱（1BOX）なので、何をどうやってもいい音質で鳴る訳がありません。
（スーパーライブかどうかは関係が無い）
音質が良くなるのは、しっかりとしたキャビネットが取り付けられる3BOX型の車です。