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デュアロジックですか？
デュアロジックは世間一般のATと違って、MT機構を自動化して
クラッチペダルを廃止したものです。
トランスミッション自体はMTそのものだと理解してください。
ですから、P（パーキング）ポジションと言うものが有りません。
なので、駐車時にR（上り坂では中央位置）で止めるのが正解です。
エラー音については、仕様なので我慢するしかないですね。
ギアはNに変わっても、シフトレバーの位置はRのまま変わらないはずです。
という事で、ギアポジションとレバーの位置が違いますよ、という警告の意味
でアラームが鳴るんだと思います。