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乗り方次第ですが基本的には問題ないですよ。知り合いのメーカー系ディーラーの方も推奨はしないですが問題ないと言っております。
今回入れた0w-20のオイルは低い温度帯でもエンジンへの抵抗が少なく始動性が良いオイルです。
0wと5wのところが低い温度帯での性能で
-20のところが高い温度帯での性能を意味します。

冒頭で話した「乗り方次第」と言うのは低い温度帯の性能が高いオイルですので異常なスピードで走る（サーキット走行など）をしないで普通の街乗り（通勤・通学など）では問題ないと思われます。
逆に言うと高温域が弱いという事なので5w-20よりも0w-20の方が高温になってくると性能が落ちるのでという事で「乗り方次第」と書かせてもらいました。
あと冬場はどうしても外気温が低いため低い温度帯の性能の高いオイルを入れている方もいます。

ちなみに私はメーカー推奨10w30のところ
夏15w-50
冬7.5w-42
みたいな感じで外気温の違いでオイルを使い分けています。
もし心配ならトヨタのディーラーさんに電話して聞いてみてもいいかと思います。
推奨はしませんが、問題ないと言われると思います。

マークＸになんでそんなサラサラエコオイル入れるの？
どうかしてるぜ！

普通に考えてもツインカムエンジンでしょ？
エコオイル入れるなんてバカ？
信じられん！

後期3.5プレミアムに乗ってます。
結論から言うと、サーキットにでも行かない限り全く問題ありません。
むしろ冬はサラサラしてて、エンジンのかけ始めのダメージを軽減してくれるでしょう。
0w-20だとトヨタ純正のキャッスル、もっと欲を言えばモービル1だと尚良いです。どちらもトヨペットディーラーで取り扱ってます。
マークXの取扱い説明書では推奨オイル粘度が0w-20となってますので、粘度によるトラブルは皆無です。
ちなみに私は結構エンジンを回す方なので安全マージンのつもりで0w-40を入れてますが、やはり気持ちの問題ですね^_^