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先代キャラバン後期型に乗っていました。
基本的には取説に書いていることが正解、つまり８０ｋｍ／ｈ以下なら切り替えスイッチを操作していいと解釈して問題ないと思います。

前期型は「停止状態で切り替え＆４ＷＤ状態で８０ｋｍ／ｈ以上の高速走行禁止」となっていましたが、後期型では速度制限はなく、切り替えも完全停止状態では切り替えがうまくいかない場合があるという注意書きがあるだけだったと記憶しています。
つまり、中古車屋さんは先代の前期型キャラバンしか知らなくて、そのようなことを言った可能性があります。

私はＭＴに乗っていましたが、完全停止時よりそれなりに速度が出ているときにクラッチを切った状態で切り替えたほうがスムーズに切り替えができましたよ。
繰り替えがうまくいかない場合というのは、クラッチが滑ったような感覚があり（ガラガラという異音も伴います）、直後にちょっと大きめの「ドンっ」という衝撃があります。そのような衝撃があった場合は、同じ状況での切り替えは避ける、という程度の考え方でいいと思います。