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ステップワゴンみたいと言うことは、背が高めでスライドドア式のミニバンと言うことでしょうか。

2.0Lクラスの背高系ミニバンだと日産・セレナが燃費が良いですね。
廉価グレード以外には、アイドリングストップが付いているので街乗りでの燃費が稼げますし、クルーズコントロール付きで高速や流れの良いバイパスでも無駄なアクセルを踏まなくても良くなるので燃費が伸びます。安全面でも、廉価グレード以外には横滑り防止装置が付いているので、もしもの時も安心です。

それより少し背の低いタイプでスライドドア式だと、マツダ･プレマシーでしょうか。
このクラス（前述の背高系を含む）だとリアの足回り構造を簡略化するので乗り心地が悪くなりがちですが、プレマシーはマルチリンク方式（ステージアも若干異なりますがマルチリンク式）でしっかりしてますし、なんと言っても価格が同クラスの他車と比べて抑え目です。
こちらも廉価グレード以外にアイドリングストップ＆横滑り防止装置が付きます。

さらに小さいクラスだとホンダ･フリード/フリードスパイクがあります。
燃費は、コンパクトカーと2.0Lミニバンクラスの中間ぐらいと良好ですが、コンパクトカーと同じ1.5Lエンジン（性能的には必要にして十分ですが）なので、ステージアからの乗換えだと不満に感じられる点が多いと思うので、あまりお勧め出来ません。

他の回答者さんの意見にもありますが、いずれにしてもステージアからの乗換えだと、室内の質感やエンジンのパワー（特に出だしや坂道での加速）だったりする部分で妥協を強いられると思います。
質感やパワーを求めると日産・エルグランドやトヨタ・アルフォード/ヴェルファイヤ、ホンダ・エリシオンなどのLサイズミニバン（2.4L～3.6Lエンジンを搭載）になりますが、サイズ的にも大きいですし、如何せん普段使いの燃費が・・・。

VW・ゴルフトゥーランは、車の出来はものすごく良いですが、欧州車（特にドイツ車）の特徴として高速での安定性を主眼に置いているため、街乗りではやや硬い乗り心地だったり、かなり良くなったとは言え機械式MT（MTのクラッチ操作＆変速を自動で行う）特有の低速走行でのギクシャク感は否めませんし、実用燃費は国産ミニバンより5～10%良くてもハイオク分でトントンか足が出るし・・・。

上段 日産・セレナ
下段 マツダ・プレマシー