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> 必ずアクセスポイント（無線LAN親機）が必要になるのですか？

無線アクセスポイント（、又は無線ルータ）が必要になります。
※一般的に無線LAN通人には必要になります。

> EPSONの無線LANプリンターには、「USBでもカンタン無線LAN設定」と書いてあったのですが、PIXUSではできないのですか。

USBではなく、本体から設定します。
「らくらく無線スタート、AOSS、WPS」などに対応しているので、これらに対応した無線アクセスポイントを購入す入れば簡単に設定出来るでしょう。

> もしくは、EPSONの無線LANプリンターでも、必ずアクセスポイントが必要になるのか、教えてください。

EPSONのは、アドホックモードというのに対応していて、機器間同士の通信に対応しています。ただし、EPSON側も無線アクセスポイント経由(インフラストラクチャモード)を推奨しており、アドホックモードは、高度なネットワーク知識が必要になると注意書きしています。

上の知識は、アドホックモードを使うには、プリンタだけでなく、PC側の無線LANアダプタもアドホックモードに対応している必要がある等のことも含まれるので、上記文章が呪文に見えるようなら、一般的な無線アクセスポイント経由を使いましょう。