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プリンタの修理屋です。

この機能はフチナシ印刷についで綱渡り的な（悪く言えばいい加減な設計の）機能です。

古くなってくると発生しやすいトラブルです。
トレイを引き込むときには排紙で使われているゴムローラーを逆回転させて引き込みます。
ところが、このローラーは通常は金属の拍車と噛み合っているのですけど、ＣＤ－Ｒを印刷するときに拍車は上に移動して当りませんので、実質的に下のローラーだけしか使われません。
左右の位置を合わせるために左右の遊びは少なく、スライド自体も固めですので、排紙ローラーが磨耗したり劣化したりすると引き込みのタイミングが合わなくなり質問のようなエラーが出ます。

設計欠陥などとして正式に裁判でも起こした場合、どういうことになるかは分かりませんけど、構造的にはどうしようも無いと思います。

さて、対策ですけど、修理に出すのが本筋でしょうけど、先ほどの理由で再発の恐れはあります。（自分で使っているプリンタでも散々手を入れたのですけど）
「トレイが無い」というエラーが出たら、一度トレイを抜き、再開させたら後を少し持ち上げ気味にして手で押していると引き込んでくれるはずです。

実は、排紙ローラーでトレイを引き込む区間は１センチも無い区間なので、少しでも入ってしまうとメインのローラーで送り始めますので、位置の検知は問題なくなります。